/* 
 * PROJECT: NyARToolkitCS(Extension)
 * --------------------------------------------------------------------------------
 * The NyARToolkitCS is C# edition ARToolKit class library.
 * Copyright (C)2008-2009 Ryo Iizuka
 *
 * This program is free software: you can redistribute it and/or modify
 * it under the terms of the GNU General Public License as published by
 * the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or
 * (at your option) any later version.
 * 
 * This program is distributed in the hope that it will be useful,
 * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
 * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the
 * GNU General Public License for more details.
 *
 * You should have received a copy of the GNU General Public License
 * along with this program.  If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
 * 
 * For further information please contact.
 *	http://nyatla.jp/nyatoolkit/
 *	<airmail(at)ebony.plala.or.jp> or <nyatla(at)nyatla.jp>
 * 
 */
using System;
using System.Diagnostics;
using jp.nyatla.nyartoolkit.cs.core;

namespace jp.nyatla.nyartoolkit.cs.rpf
{
    /**
     * NyARRealityモデルの駆動クラスです。
     * Realityデータの保持と、更新を担当します。
     * <p>NyARRealityModel</p>
     * NyARRealityモデルは、ARToolKitのマーカー認識処理系をReality化します。
     * NyARRealityモデルでは、空間に存在する複数のマーカをターゲットとして取り扱います。
     * マーカは初め、Unknownターゲットとして、Realityの中に現れます。
     * Realityは、Unknownターゲットの存在を可能な限り維持し、そのリストと内容を公開します。
     * 
     * UnknownターゲットはKnownターゲットへ昇格させることができます。
     * その方法は、Unknownターゲットの具体化に必要な情報(マーカ方位と大きさ)を入力することです。
     * 大きさと方位を調べるために、Unknownターゲットはマーカに関するいくつかのアクセス関数を提供します。
     * ユーザは、それらの関数から得られる情報を元に値を推定し、UnknownターゲットをKnownターゲットに
     * 昇格させる処理を行います。
     * 
     * 昇格したKnownターゲットからは、マーカに関するさらに詳細な情報にアクセスする関数を提供します。
     * 
     * ユーザが不要なUnknown/Knownターゲットは、Deadターゲットへ降格させることもできます。
     * このターゲットは、次の処理サイクルで既知の不要ターゲットになり、しばらくの間Realityの
     * 管理から外されます。しばらくすると、またUnknownターゲットに現れます。Deadターゲットは意図的に
     * 発生させる場合以外に、自動的に発生してしまうことがあります。これは、マーカが視界から消えてしまったときです。
     * 
     * 
     *
     */
    public class NyARReality
    {
	    //視野関係のデータ
	    public const double FRASTRAM_ARTK_NEAR=10;
	    public const double FRASTRAM_ARTK_FAR=10000;
	    /**frastum*/
	    protected NyARFrustum _frustum;
	    protected NyARPerspectiveProjectionMatrix _ref_prjmat;

    	
	    //Realityでーた
	    /**
	     * Unknownターゲットの最大数です。
	     */
	    private int MAX_LIMIT_UNKNOWN;
	    /**
	     * Knownターゲットの最大数です。
	     */
	    private int MAX_LIMIT_KNOWN;	

	    /**
	     * samplerの出力値。この変数はNyARRealityからのみ使います。
	     */
	    private NyARRealityTargetPool _pool;

	    private NyARRealityTargetList target;

	    //種類ごとのターゲットの数
    	
	    private int _number_of_unknown;
	    private int _number_of_known;
	    private int _number_of_dead;	
	    //
	    private NyARTracker _tracker;
	    private INyARTransMat _transmat;
    	
	    /**
	     * コンストラクタ。
	     * 樽型歪みが少ない、または補正済みの画像を入力するときには、{@link #NyARReality(NyARIntSize, double, double, NyARPerspectiveProjectionMatrix, NyARCameraDistortionFactor, int, int)}
	     * のi_dist_factorにnullを指定すると、より高速な動作が期待できます。
	     * @param i_param
	     * カメラパラメータを指定します。
	     * @param i_near
	     * 視錐体のnear-pointをmm単位で指定します。
	     * default値は{@link #FRASTRAM_ARTK_NEAR}です。
	     * @param i_far
	     * 視錐体のfar-pointをmm単位で指定します。
	     * default値は{@link #FRASTRAM_ARTK_FAR}です。
	     * @param i_max_known_target
	     * Knownターゲットの最大数を指定します。
	     * @param i_max_unknown_target
	     * UnKnownターゲットの最大数を指定します。
	     * @throws NyARException
	     */
	    public NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)
	    {
		    //定数とかいろいろ
		    this.MAX_LIMIT_KNOWN=i_max_known_target;
		    this.MAX_LIMIT_UNKNOWN=i_max_unknown_target;
		    this.initInstance(i_param.getScreenSize(),i_near,i_far,i_param.getPerspectiveProjectionMatrix(),i_param.getDistortionFactor());
		    return;
	    }
	    /**
	     * コンストラクタ。
	     * @param i_screen
	     * スクリーン(入力画像)のサイズを指定します。
	     * @param i_near
	     * {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
	     * @param i_far
	     * {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
	     * @param i_prjmat
	     * ARToolKit形式の射影変換パラメータを指定します。
	     * @param i_dist_factor
	     * カメラ歪み矯正オブジェクトを指定します。歪み矯正が不要な時は、nullを指定します。
	     * @param i_max_known_target
	     * {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
	     * @param i_max_unknown_target
	     * {@link #NyARReality(NyARParam i_param,double i_near,double i_far,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)}を参照
	     * @throws NyARException
	     */
	    public NyARReality(NyARIntSize i_screen,double i_near,double i_far,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat,NyARCameraDistortionFactor i_dist_factor,int i_max_known_target,int i_max_unknown_target)
	    {
		    this.MAX_LIMIT_KNOWN=i_max_known_target;
		    this.MAX_LIMIT_UNKNOWN=i_max_unknown_target;
		    this.initInstance(i_screen,i_near,i_far,i_prjmat,i_dist_factor);
	    }
	    /**
	     * コンストラクタから呼び出す共通な初期化部分です。
	     * @param i_dist_factor
	     * @param i_prjmat
	     * @throws NyARException
	     */
	    protected void initInstance(NyARIntSize i_screen,double i_near,double i_far,NyARPerspectiveProjectionMatrix i_prjmat,NyARCameraDistortionFactor i_dist_factor)
	    {
		    int number_of_reality_target=this.MAX_LIMIT_KNOWN+this.MAX_LIMIT_UNKNOWN;
		    //演算インスタンス
		    this._transmat=new NyARTransMat(i_dist_factor,i_prjmat);

		    //データインスタンス
		    this._pool=new NyARRealityTargetPool(number_of_reality_target,i_prjmat);
		    this.target=new NyARRealityTargetList(number_of_reality_target);
		    //Trackerの特性値
		    this._tracker=new NyARTracker((this.MAX_LIMIT_KNOWN+this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)*2,1,this.MAX_LIMIT_KNOWN*2);
		    //フラスタムの計算とスクリーンサイズの保存
		    this._ref_prjmat=i_prjmat;
		    this._frustum=new NyARFrustum(i_prjmat,i_screen.w,i_screen.h, i_near, i_far);

		    //初期化
		    this._number_of_dead=this._number_of_unknown=this._number_of_known=0;
		    return;
	    }
	    /**
	     * Realityの状態を、i_inの{@link NyARRealitySource}を元に、１サイクル進めます。
	     * 現在の更新ルールは以下の通りです。
	     * 0.呼び出されるごとに、トラックターゲットからUnknownターゲットを生成する。
	     * 1.一定時間捕捉不能なKnown,Unknownターゲットは、deadターゲットへ移動する。
	     * 2.knownターゲットは最新の状態を維持する。
	     * 3.deadターゲットは（次の呼び出しで）捕捉対象から削除する。
	     * Knownターゲットが捕捉不能になった時の動作は、以下の通りです。
	     * 4.[未実装]捕捉不能なターゲットの予測と移動
	     * @param i_in
	     * @throws NyARException
	     */
	    public void progress(NyARRealitySource i_in)
	    {
		    //tracker進行
		    this._tracker.progress(i_in.makeTrackSource());
    		
		    //トラックしてないrectターゲット1個探してunknownターゲットに入力
		    NyARTarget tt=findEmptyTagItem(this._tracker._targets);
		    if(tt!=null){
			    this.addUnknownTarget(tt);
		    }
		    //リストのアップデート
		    updateLists();
		    //リストのアップグレード
		    upgradeLists();
		    return;
	    }
	    /**
	     * Realityターゲットリストの全ての項目を更新します。この関数内では、リスト要素の増減はありません。
	     * {@link #progress}のサブ関数です。
	     * @throws NyARException
	     */
	    private void upgradeLists()
	    {
		    NyARRealityTarget[] rt_array=this.target.getArray();
		    for(int i=this.target.getLength()-1;i>=0;i--)
		    {
			    switch(rt_array[i]._target_type)
			    {
			    case NyARRealityTarget.RT_DEAD:
				    //deadターゲットの削除
				    this.deleteTarget(i);
				    continue;
			    case NyARRealityTarget.RT_KNOWN:
			    case NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN:
				    //KNOWNとUNKNOWNは、生存チェックして、死んでたらdeadターゲットへ。自動死んでたの復帰機能を作るときは、この辺いじくる。
				    if(!isTargetAlive(rt_array[i])){
					    this.changeTargetToDead(rt_array[i]);
				    }
				    continue;
			    default:
				    throw new NyARException();
			    }
		    }
	    }
	    /**
	     * Realityターゲットリストの全ての項目のアップグレード処理を行います。この関数内でリスト要素の加算/減算/種別変更処理を行います。
	     * {@link #progress}のサブ関数です。
	     * @throws NyARException
	     */
	    private void updateLists()
	    {
		    NyARRealityTarget[] rt_array=this.target.getArray();
    		
		    for(int i=this.target.getLength()-1;i>=0;i--){
			    NyARRealityTarget tar=rt_array[i];
			    if(tar._ref_tracktarget._delay_tick==0){
				    //30fps前後で1秒間の認識率とする。
				    tar.grab_rate+=3;
				    if(tar.grab_rate>100){tar.grab_rate=100;}
				    switch(tar._target_type)
				    {
				    case NyARRealityTarget.RT_DEAD:
					    //何もしない
					    continue;
				    case NyARRealityTarget.RT_KNOWN:
					    //矩形座標計算
					    setSquare(((NyARRectTargetStatus)(tar._ref_tracktarget._ref_status)).vertex,tar._screen_square);
					    //3d座標計算
    //					this._transmat.transMat(tar._screen_square,tar._offset,tar._transform_matrix);
					    this._transmat.transMatContinue(tar._screen_square,tar._offset,tar._transform_matrix,tar._transform_matrix);
					    continue;
				    case NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN:
					    continue;
				    default:
                        break;
				    }
			    }else{
				    //更新をパスして補足レートの再計算(混ぜて8で割る)
				    tar.grab_rate=tar.grab_rate-(3*tar._ref_tracktarget._delay_tick);
				    if(tar.grab_rate<0){tar.grab_rate=0;}
			    }
		    }
	    }
	    private NyARLinear __tmp_l=new NyARLinear();


	    /**
	     * 頂点データをNyARSquareにセットする関数です。
	     * 初期位置セットには使わないこと。
	     * @param i_vx
	     * @param i_s
	     */
	    private void setSquare(NyARDoublePoint2d[] i_vx,NyARSquare i_s)
	    {		
		    NyARLinear l=this.__tmp_l;
		    //線分を平滑化。（ノイズが多いソースを使う時は線分の平滑化。ほんとは使いたくない。）
		    for(int i=3;i>=0;i--){
			    i_s.sqvertex[i].setValue(i_vx[i]);
			    l.makeLinearWithNormalize(i_vx[i], i_vx[(i+1)%4]);
			    i_s.line[i].a=i_s.line[i].a*0.6+l.a*0.4;
			    i_s.line[i].b=i_s.line[i].b*0.6+l.b*0.4;
			    i_s.line[i].c=i_s.line[i].c*0.6+l.c*0.4;
		    }
    		
		    for(int i=3;i>=0;i--){
			    i_s.line[i].crossPos(i_s.line[(i+3)%4],i_s.sqvertex[i]);
		    }	
	    }
	    /**
	     * Unknown/Knownを維持できる条件を書きます。
	     * @param i_target
	     * @return
	     */
        private bool isTargetAlive(NyARRealityTarget i_target)
	    {
		    return i_target._ref_tracktarget._st_type==NyARTargetStatus.ST_RECT;
	    }
    	
	    /**
	     * トラックターゲットリストから、tagがNULLの{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}アイテムを探して返します。
	     * @return
	     */
	    private static NyARTarget findEmptyTagItem(NyARTargetList i_list)
	    {
		    NyARTarget[] items=i_list.getArray();
		    for(int i=i_list.getLength()-1;i>=0;i--){
			    if(items[i]._st_type!=NyARTargetStatus.ST_RECT){
				    continue;
			    }
			    if(items[i].tag!=null){
				    continue;
			    }
			    return items[i];
		    }
		    return null;
	    }
	    //RealityTargetの編集関数

	    /**
	     * Realityターゲットリストへ新しい{@link NyARRealityTarget}を追加する。
	     * @param i_track_target
	     * UnknownTargetに関連付ける{@link NyARTarget}.このターゲットは、{@link NyARTargetStatus#ST_RECT}であること？
	     */
	    private NyARRealityTarget addUnknownTarget(NyARTarget i_track_target)
	    {
            Debug.Assert(i_track_target._st_type == NyARTargetStatus.ST_RECT);
		    NyARRealityTarget rt=this._pool.newNewTarget(i_track_target);
		    if(rt==null){
			    return null;
		    }
		    //個数制限
		    if(this._number_of_unknown>=this.MAX_LIMIT_UNKNOWN)
		    {
			    return null;
		    }
		    rt._target_type=NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN;
		    this.target.pushAssert(rt);
		    this._number_of_unknown++;
		    return rt;
	    }
	    /**
	     * Realityターゲットリストから指定したインデクス番号のターゲットを削除します。
	     * @param i_index
	     */
	    private void deleteTarget(int i_index)
	    {
		    //削除できるのはdeadターゲットだけ
            Debug.Assert(this.target.getItem(i_index)._target_type == NyARRealityTarget.RT_DEAD);
		    //poolから開放してリストから削除
		    this.target.getItem(i_index).releaseObject();
		    this.target.removeIgnoreOrder(i_index);
		    this._number_of_dead--;
	    }
    	
	    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
	    //Public:
	    //RealityTargetの操作関数
	    //
	    ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

	    /**
	     * 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
	     * @param i_item
	     * 移動するターゲット
	     * @param i_dir
	     * ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
	     * @param i_marker_size
	     * ターゲットの予備知識。マーカーの高さ/幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
	     * @return
	     * 成功するとtrueを返します。
	     * @throws NyARException 
	     */
        public bool changeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_size)
	    {
		    return changeTargetToKnown(i_item,i_dir,i_marker_size,i_marker_size);
	    }
    	

	    /**
	     * 指定したターゲットを、UnknownターゲットからKnownターゲットへ遷移させます。
	     * @param i_item
	     * 移動するターゲット
	     * @param i_dir
	     * ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
	     * @param i_marker_width
	     * ターゲットの予備知識。マーカーの高さがいくらであるかを示す値[mm単位]
	     * @param i_marker_height
	     * ターゲットの予備知識。マーカーの幅がいくらであるかを示す値[mm単位]
	     * @return
	     * 成功するとtrueを返します。
	     * @throws NyARException 
	     */
        public bool changeTargetToKnown(NyARRealityTarget i_item, int i_dir, double i_marker_width, double i_marker_height)
	    {
		    //遷移元制限
		    if(i_item._target_type!=NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN){
			    return false;
		    }
		    //ステータス制限
		    if(i_item._ref_tracktarget._st_type!=NyARTargetStatus.ST_RECT){
			    return false;
		    }
		    //個数制限
		    if(this._number_of_known>=this.MAX_LIMIT_KNOWN)
		    {
			    return false;
		    }
		    //ステータス制限
		    i_item._target_type=NyARRealityTarget.RT_KNOWN;
    		
		    //マーカのサイズを決めておく。
		    i_item._offset.setSquare(i_marker_width,i_marker_height);
    		
		    //directionに応じて、元矩形のrectを回転しておく。
		    ((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).shiftByArtkDirection((4-i_dir)%4);		
		    //矩形セット
		    NyARDoublePoint2d[] vx=((NyARRectTargetStatus)(i_item._ref_tracktarget._ref_status)).vertex;
		    for(int i=3;i>=0;i--){
			    i_item._screen_square.sqvertex[i].setValue(vx[i]);
			    i_item._screen_square.line[i].makeLinearWithNormalize(vx[i],vx[(i+1)%4]);
		    }
		    //3d座標計算
		    this._transmat.transMat(i_item._screen_square,i_item._offset,i_item._transform_matrix);
    		
		    //数の調整
		    this._number_of_unknown--;
		    this._number_of_known++;
		    return true;
	    }
	    /**
	     * 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、50サイクルの間Deadターゲットにします。
	     * Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
	     * @param i_item
	     * @throws NyARException 
	     */	
	    public void changeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item)
	    {
		    changeTargetToDead(i_item,50);
	    }
    	
	    /**
	     * 指定したKnown,またはUnknownターゲットを、Deadターゲットにします。
	     * Deadターゲットは次回のサイクルでRealityターゲットリストから削除され、一定のサイクル期間の間システムから無視されます。
	     * @param i_item
	     * @param i_dead_cycle
	     * 無視するサイクルを指定します。1サイクルは1フレームです。デフォルトは50です。
	     * @throws NyARException 
	     */
	    public void changeTargetToDead(NyARRealityTarget i_item,int i_dead_cycle)
	    {
            Debug.Assert(i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN || i_item._target_type == NyARRealityTarget.RT_KNOWN);
		    //IG検出して遷移した場合
		    if(i_item._ref_tracktarget._st_type!=NyARTargetStatus.ST_IGNORE){
			    //所有するトラックターゲットがIGNOREに設定
			    this._tracker.changeStatusToIgnore(i_item._ref_tracktarget,i_dead_cycle);
		    }
		    //数の調整
		    if(i_item._target_type==NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN){
			    this._number_of_unknown--;
		    }else{
			    this._number_of_known--;
		    }
		    i_item._target_type=NyARRealityTarget.RT_DEAD;
		    this._number_of_dead++;
		    return;
	    }
	    /**
	     * 指定したシリアル番号のUnknownターゲットを、Knownターゲットへ移動します。
	     * @param i_serial
	     * ターゲットのシリアル番号を示す値
	     * @param i_dir
	     * ターゲットの予備知識。ARToolkitのdirectionでどの方位であるかを示す値
	     * @param i_marker_width
	     * ターゲットの予備知識。マーカーのサイズがいくらであるかを示す値[mm単位]
	     * @return
	     * 成功すると、trueを返します。
	     * @throws NyARException 
	     */
        public bool changeTargetToKnownBySerial(long i_serial, int i_dir, double i_marker_width)
	    {
		    NyARRealityTarget item=this.target.getItemBySerial(i_serial);
		    if(item==null){
			    return false;
		    }
		    return changeTargetToKnown(item,i_dir,i_marker_width);
	    }
	    /**
	     * 指定したシリアル番号のKnown/UnknownターゲットをDeadターゲットへ遷移します。
	     * @param i_serial
	     * @throws NyARException 
	     */
	    public NyARRealityTarget changeTargetToDeadBySerial(long i_serial)
	    {
		    NyARRealityTarget item=this.target.getItemBySerial(i_serial);
		    if(item==null){
			    return null;
		    }
		    changeTargetToDead(item);
		    return item;
	    }
    	
	    /**
	     * 現在のUnKnownターゲットの数を返します。
	     * @return
	     */
	    public int getNumberOfUnknown()
	    {
		    return this._number_of_unknown;
	    }
	    /**
	     * 現在のKnownターゲットの数を返します。
	     * @return
	     */
	    public int getNumberOfKnown()
	    {
		    return this._number_of_known;
	    }
	    /**
	     * 現在のDeadターゲットの数を返します。
	     * @return
	     */
	    public int getNumberOfDead()
	    {
		    return this._number_of_dead;
	    }
	    /**
	     * Realityターゲットリストへの参照値を返します。
	     * このリストは編集関数を持ちますが、直接編集してはいけません。
	     * @return
	     */
	    public NyARRealityTargetList refTargetList()
	    {
		    return this.target;
	    }

	    /**
	     * Knownターゲットを検索して、配列に返します。
	     * @param o_result
	     * 結果を格納する配列です。格納されるターゲットの最大数は、コンストラクタの設定値と同じです。
	     * 配列サイズが不足した場合は、発見した順に最大数を返します。
	     * @return
	     * 配列に格納したターゲットの数を返します。
	     */
	    public int selectKnownTargets(NyARRealityTarget[] o_result)
	    {
		    return this.target.selectTargetsByType(NyARRealityTarget.RT_KNOWN, o_result);
	    }
	    /**
	     * Unknownターゲットを検索して、配列に返します。
	     * @param o_result
	     * 結果を格納する配列です。格納されるターゲットの最大数は、コンストラクタの設定値と同じです。
	     * 配列サイズが不足した場合は、発見した順に最大数を返します。
	     * @return
	     * 配列に格納したターゲットの数を返します。
	     */
	    public int selectUnKnownTargets(NyARRealityTarget[] o_result)
	    {
		    return this.target.selectTargetsByType(NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN, o_result);
	    }
	    /**
	     * Unknownターゲットを1個検索して返します。
	     * @return
	     * 一番初めに発見したターゲットを返します。見つからないときはNULLです。
	     */
	    public NyARRealityTarget selectSingleUnknownTarget()
	    {
		    return this.target.selectSingleTargetByType(NyARRealityTarget.RT_UNKNOWN);
	    }
	    /**
	     * フラスタムオブジェクトを返します。
	     * @return
	     */
	    public NyARFrustum refFrustum()
	    {
		    return this._frustum;
	    }
	    /**
	     * ARToolKitスタイルの射影変換行列を返します。
	     * @return
	     */
	    public NyARPerspectiveProjectionMatrix refPerspectiveProjectionMatrix()
	    {
		    return this._ref_prjmat;
	    }
	    /**
	     * 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * @param i_resolution
	     * 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
	     * @param o_raster
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARIntPoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
            return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex, 0, 0, i_resolution, o_raster);
	    }
	    /**
	     * 画面座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * @param i_resolution
	     * 1ピクセルあたりのサンプル数です。二乗した値が実際のサンプル数になります。
	     * @param o_raster
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbPatt2d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint2d[] i_vertex, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(i_vertex,0,0,i_resolution, o_raster);
	    }	
	    /**
	     * カメラ座標系の4頂点でかこまれる領域から、RGB画像をo_rasterに取得します。
	     * @param i_vertex
	     * @param i_matrix
	     * i_vertexに適応する変換行列。
	     * ターゲットの姿勢行列を指定すると、ターゲット座標系になります。不要ならばnullを設定してください。
	     * @param i_resolution
	     * @param o_raster
	     * @return
	     * @throws NyARException
	     */
        public bool getRgbPatt3d(NyARRealitySource i_src, NyARDoublePoint3d[] i_vertex, NyARDoubleMatrix44 i_matrix, int i_resolution, INyARRgbRaster o_raster)
	    {
		    NyARDoublePoint2d[] vx=NyARDoublePoint2d.createArray(4);
		    if(i_matrix!=null){
			    //姿勢変換してから射影変換
			    NyARDoublePoint3d v3d=new NyARDoublePoint3d();
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    i_matrix.transform3d(i_vertex[i],v3d);
				    this._ref_prjmat.project(v3d,vx[i]);
			    }
		    }else{
			    //射影変換のみ
			    for(int i=3;i>=0;i--){
				    this._ref_prjmat.project(i_vertex[i],vx[i]);
			    }
		    }
		    //パターンの取得
            return i_src.refPerspectiveRasterReader().copyPatt(vx, 0, 0, i_resolution, o_raster);
	    }
    }
}